基于微控制器的自主移動機器人導航系統(tǒng)的設計.pdf

1、該文在對國內外自主式移動機器人及其導航技術發(fā)展概況進行總結分析的基礎上,提出了該研究工作的主要目的,即時探討在室外非結構化環(huán)境中以微控制器為控制核心、以DGPS為主要導航手段、基于多傳感器信息融合的導航系統(tǒng)實現的可能性及具體實現方案.移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng).自主式移動機器人具有高度自組織、自規(guī)劃和自適應能力,適合于在復雜的非結構化環(huán)境中工作.自主式移動機器人設計的最終目標是實

2、現在無人工干預、無需對環(huán)境做任何規(guī)定和改變的條件下有目的的移動和完成相應任務.在自主式移動機器人相關技術的研究中,避碰導航或路徑規(guī)劃是其研究中心,也是移動機器人實現智能化以至完全自主的關鍵技術.目前,絕大部分自主式移動機器人的導航系統(tǒng)都是以計算機為控制核心、以視覺傳感器為主要導航工具實現的,這樣就使得整個系統(tǒng)實現的復雜程度和費用很高.該研究嘗試以一種經濟方式實現自主式移動機器人的導航.該研究工作的關鍵問題在于如何將來自DGPS和其他傳感

3、器的信息進行融合,并快速規(guī)劃出一條合理的運動路徑.該研究采用超聲傳感器和紅外接近開關作為自主式移動機器人局部環(huán)境的主要探測工具,因而設計并實現了基于柵格法的導航算法.全文共分為六章:第一章對國內外移動機器人及其導航技術的發(fā)展概況進行了一般性的介紹和總結,指出了移動機器人導航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃研究具有的理論意義和現實意義,最后提出了該研究工作的主要目的,并闡述了該文的主要內容.第三章根據該研究工作的主要目的以及要實現的目標和當前條件,提出了基