基于互聯(lián)網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制及全景視覺自主導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)中越來越廣泛的應(yīng)用極大的促進(jìn)了機(jī)器人的研究，機(jī)器人的相關(guān)研究逐漸和多個(gè)領(lǐng)域相融合。其中由于網(wǎng)絡(luò)和人人們的生活息息相關(guān)，機(jī)器人和網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合逐漸成為機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)的一大熱點(diǎn)。利用網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人不再是對(duì)異地簡(jiǎn)單機(jī)器設(shè)備的控制，而是朝著控制復(fù)雜功能機(jī)器人的方向發(fā)展。被控制的機(jī)器人已經(jīng)從過去的簡(jiǎn)單機(jī)械設(shè)備發(fā)展到了現(xiàn)在的智能化機(jī)器人。在危險(xiǎn)環(huán)境中，對(duì)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的應(yīng)用越來越多，比如危險(xiǎn)環(huán)境下的探測(cè)、遠(yuǎn)距離跨洲手術(shù)、軍事國防等領(lǐng)域。遠(yuǎn)

2、程控制系統(tǒng)中的機(jī)器人一般都搭載有視頻采集設(shè)備。傳統(tǒng)的視覺采集設(shè)備都利用平面鏡頭采集視頻信息，平面鏡頭視場(chǎng)角度很小，范圍只有40°到50°，只能夠獲取鏡頭正前方的局部信息，具有較大盲區(qū)，無法滿足大范圍觀測(cè)要求的視野。
　　 本文開發(fā)了一種將全景視覺應(yīng)用到遠(yuǎn)程控制中的系統(tǒng)，系統(tǒng)中機(jī)器人搭載的魚眼鏡頭視角范圍是180°～360°，一次性攝取整個(gè)半球域的全部場(chǎng)景，能為遠(yuǎn)程控制提供更多的環(huán)境信息。機(jī)器人在采集到全景圖像信息后會(huì)把信息實(shí)時(shí)反

3、饋到服務(wù)器，當(dāng)用戶登錄網(wǎng)站后，服務(wù)器會(huì)對(duì)機(jī)器人反饋回來的實(shí)時(shí)視頻信息進(jìn)行編碼，并按照一定的傳輸協(xié)議傳輸?shù)綖g覽器中。除了對(duì)傳統(tǒng)視覺采集方式進(jìn)行改進(jìn)外，本文還對(duì)傳統(tǒng)的基于C/S架構(gòu)模式的遠(yuǎn)程控制方式進(jìn)行分析，提出了一種基于B/S架構(gòu)模式進(jìn)行開發(fā)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。基于B/S模式開發(fā)的系統(tǒng)利用網(wǎng)頁瀏覽器登陸即可，無需開發(fā)專門的客戶端程序。為了實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的智能化，在遠(yuǎn)程控制的基礎(chǔ)上加了移動(dòng)車的全景視覺自主導(dǎo)航，先是遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人到設(shè)定好的航