基于全局視覺的移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、在亞太地區(qū)機器人大賽中，機器人快速、準確的走行是決定比賽勝負的關(guān)鍵。目前大多數(shù)參賽機器人采用巡線、陀螺儀加碼盤等導(dǎo)航方式，這些方式易受比賽場地周圍環(huán)境以及機器人初始位置等因素的影響，從而造成走行偏離，導(dǎo)致比賽失敗。針對這一問題，本文提出了一種基于全局視覺的移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計方案。
　　 該視覺導(dǎo)航系統(tǒng)利用固定于場地上方的攝像頭對場地環(huán)境信息進行采集，通過對采集到的圖像進行分析處理，構(gòu)建整個場地的地圖模型。在所構(gòu)建的地圖模型中

2、對機器人進行標定，實現(xiàn)機器人在實際場地中的定位。根據(jù)實際需求，進行機器人路徑規(guī)劃，使得機器人能夠較好地完成指定任務(wù)。
　　 本文的研究內(nèi)容主要包括：機器人的定位和路徑規(guī)劃。
　　 首先，針對室內(nèi)地面的環(huán)境特征，提出了一種通過構(gòu)建環(huán)境地圖模型來對機器人進行定位的方法。該方法采用半閾值分割、連通區(qū)域判斷對機器人進行圖像識別，根據(jù)質(zhì)心計算確定機器人在圖像坐標系中的位置，通過逆透視變換建立世界坐標系與圖像坐標系之間的聯(lián)系，并根據(jù)