基于數(shù)字路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、在智能移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)中，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)為其核心關(guān)鍵技術(shù)之一，而目標(biāo)識(shí)別技術(shù)則是機(jī)器視覺(jué)研究中的重要內(nèi)容，因此開(kāi)展基于數(shù)字路標(biāo)的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究在移動(dòng)機(jī)器人中的導(dǎo)航應(yīng)用研究中具有重要的理論意義和潛在的應(yīng)用價(jià)值。本文在重點(diǎn)對(duì)機(jī)器視覺(jué)中的圖像分割技術(shù)和圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)智能移動(dòng)機(jī)器人所要完成的具體識(shí)別任務(wù)，對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人的平臺(tái)上的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出了在HSI顏色空間下的基于S分量的邊緣點(diǎn)數(shù)量統(tǒng)計(jì)和遺傳模糊聚類(lèi)相

2、結(jié)合的數(shù)字路標(biāo)分割技術(shù)，并利用歐拉數(shù)進(jìn)行粗識(shí)別改進(jìn)了已有的結(jié)構(gòu)語(yǔ)句數(shù)字識(shí)別算法，完成了數(shù)字路標(biāo)導(dǎo)航中的路標(biāo)的分割和識(shí)別，并將其應(yīng)用到了基于數(shù)字路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中，取得了較好的效果。主要研究工作如下：
　　 通過(guò)對(duì)機(jī)器人數(shù)字路標(biāo)導(dǎo)航中獲取到的圖像進(jìn)行分析找到了一種基于S分量邊緣點(diǎn)數(shù)量統(tǒng)計(jì)和遺傳模糊聚類(lèi)相結(jié)合的分割算法，有效的實(shí)現(xiàn)了數(shù)字路標(biāo)的分割，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析表明該方法的有效性。
　　 通過(guò)機(jī)器人對(duì)路標(biāo)字符識(shí)別過(guò)程