超聲導(dǎo)航移動機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、為了賦予機(jī)器人智能和自主的能力，本文在完成移動機(jī)器人機(jī)械本體及其控制系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上，針對超聲導(dǎo)航移動機(jī)器人相關(guān)的幾個關(guān)鍵技術(shù)：利用超聲波測距、簡單物體識別，機(jī)器人定位，路徑規(guī)劃和多傳感器數(shù)據(jù)融合等進(jìn)行了研究，具體包括：　　第一章，概述了國內(nèi)外移動機(jī)器人領(lǐng)域研究的成果，并對移動機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點問題進(jìn)行了分析，提出了本論文的研究內(nèi)容和各章節(jié)的安排?！　〉诙拢谕瓿梢苿訖C(jī)器人總體方案設(shè)計的基礎(chǔ)上，采用變速器結(jié)構(gòu)，以后輪為驅(qū)

2、動輪、前輪為導(dǎo)向輪，完成一種三輪移動機(jī)器人機(jī)械本體設(shè)計。同時，針對這種移動機(jī)器人的特點，考慮到超聲導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用，采用DSP-TMS320F2812為主控單元，實現(xiàn)該機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟、硬件開發(fā)，除對機(jī)器人各種運動自動控制外，還具有多路超聲波信號發(fā)射、接收和分析處理(包括定位、路徑規(guī)劃等)等功能，并具有無線通信的能力?！　〉谌?，對超聲導(dǎo)航移動機(jī)器人幾個關(guān)鍵技術(shù)開展研究。由于本論文的核心思想是利用超聲傳感器進(jìn)行前方物體距離、形狀和位姿

3、等參量的測量，以實現(xiàn)基于超聲的移動機(jī)器人環(huán)境地圖建立、避障和導(dǎo)航。提出了基于小波變換的廣義自相關(guān)聲速測量方法，較好地解決了上述問題；另外，通過設(shè)計超聲傳感器組并利用超聲波的反射特性，根據(jù)鏡面反射和成像原理，通過判斷反射回波信號時間的差異和計算確定目標(biāo)物體的曲面半徑，實現(xiàn)了對平面、邊角和圓柱等簡單物體的識別。在此基礎(chǔ)上，還就定位、路徑規(guī)劃和多傳感器信息融合等方面開展了研究?！　〉谒恼?，對超聲導(dǎo)航移動機(jī)器人的系統(tǒng)性能進(jìn)行評價，開展了移動機(jī)