移動機器人監(jiān)控視頻的傳輸和壓縮感知.pdf

1、視頻圖像是移動機器人感知環(huán)境的重要手段，其傳輸方法和性能影響到機器人操作人員的工作質(zhì)量。與普通視頻傳輸不同，移動機器人視頻傳輸面臨無線傳輸帶寬的約束，尤其是低帶寬條件下的視頻實時性關(guān)系到移動機器人的工程實用性。本文圍繞移動機器人的視頻采集、傳輸和低開銷視頻圖像處理方法開展工作，研究適用于移動機器人的視頻傳輸有效方法。具體工作如下：
　　第一，結(jié)合機器人移動式工作特點，設(shè)計了嵌入式視頻傳輸系統(tǒng)并開展了性能測試。實現(xiàn)上，采用ARM和嵌

2、入式Linux構(gòu)建了基礎(chǔ)平臺；采用V4l2接口開發(fā)視頻采集功能；采用UDP套接字接口開發(fā)了視頻服務(wù)器程序video_srv，實現(xiàn)基于M-JPEG的視頻傳輸功能；通過實驗測試，驗證了本文視頻傳輸方法的有效性。
　　第二，針對移動機器人面臨的數(shù)據(jù)量、帶寬、實時性等問題，研究了基于壓縮感知的視頻圖像處理方法。提出了一種低開銷的分布式視頻壓縮感知方法，通過關(guān)鍵幀與非關(guān)鍵幀聯(lián)合重構(gòu)的方式，降低了重構(gòu)時間。在正交匹配追蹤算法的基礎(chǔ)上，提出一種