自主越障關(guān)節(jié)履帶機器人機械系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，移動機器人在多個領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用，而機械系統(tǒng)作為移動機器人的基礎(chǔ)，其性能的優(yōu)劣直接決定了整個移動機器人性能的好壞，因此設(shè)計出高性能的機械系統(tǒng)是移動機器人發(fā)展的必然要求?，F(xiàn)有幾種比較典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動機器人雖然各有特色，但在越障性能及姿態(tài)調(diào)整能力方面尚有許多有待改進之處。
　　 論文結(jié)合現(xiàn)有機器人結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點，優(yōu)化設(shè)計了一種新型的關(guān)節(jié)履帶加履帶足的復(fù)合式機器人行走機構(gòu)，改變了原有關(guān)節(jié)履帶機器人的越障原理和越障方

2、法，顯著改善了現(xiàn)有關(guān)節(jié)履帶機器人的越障機動性和自主性，提高了機器人的越障性能；機器人四條擺腿采用獨立驅(qū)動，實現(xiàn)機器人機體的自主姿態(tài)調(diào)整功能，能夠更好的適應(yīng)各種復(fù)雜的地形環(huán)境，完成特定的工作。
　　 論文對機器人進行了機構(gòu)學(xué)分析計算，得出了機器人在各種情況下的越障極限高度，并對關(guān)節(jié)履帶移動機器人進行動力學(xué)建模，完善了關(guān)節(jié)履帶機器人的理論體系。運用多體動力學(xué)分析的方法對關(guān)節(jié)履帶機器人進行運動學(xué)仿真分析，通過三維實體設(shè)計工具對機器人進

3、行實體建模設(shè)計；并對機器人的運動控制策略及姿態(tài)調(diào)整策略進行了初步探討；對機器人加工裝配過程中遇到的狀況進行了分析。
　　 論文對國內(nèi)外現(xiàn)有機器人移動技術(shù)作了較深入的調(diào)研分析論證。對機器人越障、爬坡、姿態(tài)調(diào)整作了系統(tǒng)全面的理論分析，并利用多體動力學(xué)仿真分析的方法分析機器人的移動性能。文章重點對機器人機械系統(tǒng)進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對原有“并聯(lián)型關(guān)節(jié)履帶機器人”進行了優(yōu)化設(shè)計，改進了機器人的傳動系統(tǒng)，實現(xiàn)了重量減輕30％、越障及姿態(tài)調(diào)整性