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文檔簡介
1、石油是工業(yè)和經濟發(fā)展的重要基礎能源,隨著石油開采技術的發(fā)展,水平井已成為高效開采油氣的重要技術支撐。然而,在石油開采中,對水平油井的檢測卻十分困難。在垂直井和小斜度井,井下工具可依靠重力由纜繩下放到工作位置,在這種情況下,向下的推進力等于重力減去井下流體對其浮力。然而在大斜度井和水平井情況要復雜得多,在水平井必須依靠外加向前的推力才能前進,提供推力的機械,被稱為水平井牽引機器人,傳統(tǒng)的牽引機器人大致可以分為輪式和蠕動式兩類。本文針對內徑
2、為114.3mm至193.68mm的井眼研究并提出了一種輪式水平井牽引機器人,它的機體為細長管狀,依靠驅動輪前進,可在套管和裸井中使用。牽引機器人的越障機構包括行走驅動單元和柔性支撐單元等組成部分,確保機器人能夠越過井管中遇到的障礙物,適應井徑的變化,將井下工具及測井儀器運送到水平井指定位置。
本文的具體研究內容及主要工作可以概括為以下幾個方面:
首先,通過大量查閱和整理水平井牽引機器人相關文獻和資料,深入細
3、致地分析各種水平井牽引機器人及管道機器人在管道內的運動原理和特點,分析水平井環(huán)境對機器人運動方式的特殊要求,通過對各種類型的運動方式對比分析,確定適應井下環(huán)境的最優(yōu)運動方式,并以此為基礎,提出了一種水平井牽引機器人機械系統(tǒng)。
然后,針對所提出的牽引機器人機械系統(tǒng)的運動力學的有關問題進行了詳細的分析研究,包括機器人的管內空間運動方程、管內運動阻力、徑向調節(jié)運動、越障能力。
最后,在Pro/E環(huán)境下建立水平井牽引
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