腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文圍繞腹腔微創(chuàng)手術(shù)的各項具體要求,明確了腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人在運動學(xué),動力學(xué)和具體應(yīng)用方面的設(shè)計目標,并完成了腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人樣機的設(shè)計和加工裝配,調(diào)試和試驗,最終驗證了其功能可行性。
　　首先,針對腹腔微創(chuàng)手術(shù)的特點和要求,從運動空間,運動靈活性,力學(xué)要求,具體手術(shù)操作要求等方面提出了腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人的設(shè)計目標和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。
　　其次,采用模塊化的設(shè)計思路,按照從末端到前端的設(shè)計順序,先后對手術(shù)器械末端的手腕關(guān)節(jié),手

2、術(shù)器械快速接口模塊,主動定位臂,被動定位臂和可移動基座進行機構(gòu)設(shè)計,并在設(shè)計過程中對模塊的運動學(xué)模型,運動空間,運動精度以及力學(xué)和驅(qū)動單元選型等方面進行分析,確定其能滿足遙操作腹腔微創(chuàng)手術(shù)的各項要求。在此基礎(chǔ)上,完成了整個腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人的整體設(shè)計和樣機的加工裝配。
　　然后,選用Omega7力反饋操作手作為遙操作主手,設(shè)計了一套遙操作運動解算和手眼協(xié)調(diào)算法,并在OpenHRP3動力學(xué)仿真環(huán)境中對腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人進行了虛擬手術(shù)