2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著計算機和機器人技術的發(fā)展,人們對于機器人的性能要求也在不斷提高。現(xiàn)代機器人已經(jīng)不局限在工業(yè)自動化方面,而是廣泛地應用在軍事、民用、科學研究等各個領域,并且對它們有特殊的功能要求。管道機器人作為一種特種機器人,常用于石油、化工、核工業(yè)、城建等許多工程管道的管道質(zhì)量檢測、探傷、故障診斷、清潔、噴涂、焊接、管道維修等。管道機器人機械主要由移動機構(gòu)和作業(yè)機構(gòu)兩大部分組成,移動機構(gòu)是保障管道機器人順利到達指定的管內(nèi)位置,作業(yè)機構(gòu)可以在管內(nèi)完成

2、相應功能。目前國內(nèi)外研制開發(fā)的垂直管道機器人移動機構(gòu)大多僅適用于單一形狀或口徑的管道環(huán)境,適用性有限。針對現(xiàn)有管道機器人移動機構(gòu)的不足,東華大學發(fā)明了一種具有自主知識產(chǎn)權(quán)的非等徑垂直管道機器人移動機構(gòu),該移動機構(gòu)由四個履帶足的底盤機構(gòu)和一個履帶足的支撐機構(gòu)組成,具有優(yōu)異的復雜管道適應性,能在寬度為200-350mm的垂直扁平管和Ф250-Ф350垂直圓管中行走;底盤機構(gòu)和支撐機構(gòu)均可以調(diào)節(jié)高度以提高管徑適應范圍;在水平管道和垂直管道的過

3、渡彎管和垂直管道中遇到障礙時可以自主調(diào)節(jié)機體高度順利通過。論文綜述了國內(nèi)外各種垂直管道機器人的發(fā)展現(xiàn)狀,提出非等徑垂直管道機器人的設計思想。針對垂直管道機器人面臨的特殊管道環(huán)境,分析了三種可調(diào)高度支撐機構(gòu)的特征,并最終確定了適合本課題支撐機構(gòu)。對非等徑垂直管道機器人機械系統(tǒng),包括機器人的垂直行駛阻力、彎管適應性、高度調(diào)整、管內(nèi)越障等關鍵技術進行了理論分析。研制了一套非等徑垂直管道機器人,并進行了實驗,初步說明了系統(tǒng)的有效性,各個相關機構(gòu)

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