輪履復合式巡檢機器人機械系統研究.pdf

1、巡檢機器人遇到復雜未知多變的地形，如室內與室外的各種復雜路面、樓梯、臺階、溝壑等，需要有很強的環(huán)境適應能力，能夠及時檢測報警并告知相關工作人員，減少事故的發(fā)生。因此，研究一種具有較強越障能力和靈活機動的巡檢機器人具有十分重要的意義。巡檢機器人的底盤是一種典型的移動機器人，經查閱大量文獻資料并對國內外移動機器人的研究現狀進行了綜合分析，研究了一種輪履復合式移動底盤機械系統。
　　首先，根據巡檢機器人的工作環(huán)境和功能要求對其進行總體方

2、案設計，提出了一種獨特新穎的輪履復合式移動底盤機構。該移動底盤機構包括主體履帶機構、擺臂機構以及行走輪機構，其中行走輪機構與擺臂機構組成狀態(tài)切換機構，可以根據工作環(huán)境的不同進行行駛狀態(tài)的靈活切換。分別對履帶越障機構、狀態(tài)切換機構以及關鍵零部件進行詳細的結構設計，通過對機器人的關鍵零部件進行有限元分析，確定零件的剛度與強度滿足設計要求。其次，對機器人進行運動學建模分析，深入探討了機器人輪式行走直線行駛以及轉彎的實現，并分析了機器人履帶越障