全自主復(fù)合機(jī)構(gòu)越障機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、本文針對移動機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)開展研究。 第一，本文設(shè)計(jì)了一種采用輪、臂、履帶復(fù)合式機(jī)構(gòu)的移動機(jī)器人，和單一結(jié)構(gòu)的機(jī)器人相比，該機(jī)器人具有更好的運(yùn)動性能及越障能力。 第二，本文針對機(jī)器人不同運(yùn)動狀態(tài)，進(jìn)行了系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析，給出了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)方程，為系統(tǒng)控制的研究提供了理論依據(jù)；同時(shí)，從理論上求解了機(jī)器人所能適應(yīng)的各種環(huán)境參數(shù)。 第三，本文綜合了行為式控制結(jié)構(gòu)及功能式控制結(jié)構(gòu)，提出了一種混合式的體

2、系結(jié)構(gòu)，既克服了功能式體系結(jié)構(gòu)在不確定和未知環(huán)境中的建模困難、實(shí)時(shí)性和適應(yīng)性差等缺點(diǎn)；同時(shí)實(shí)現(xiàn)對已有環(huán)境信息進(jìn)行有效表示和利用，完成單一結(jié)構(gòu)無法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜導(dǎo)航任務(wù)。 第四，針對機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜，體積小等特點(diǎn)，本文對機(jī)器人的硬件控制平臺進(jìn)行了研究?？刂葡到y(tǒng)采用多處理器的分級控制方式，即采用PC104-DSP處理器平臺，在此平臺上完成機(jī)器人的感知、通信及驅(qū)動等功能。 第五，本文提出一種基于貝葉斯估計(jì)的集中信息融合模式，對傳