2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文綜述了足球機器人比賽的系統(tǒng)建立與發(fā)展,并在此基礎(chǔ)上,研究并建立了JP-Robocup F2000A型全自主式足球機器人系統(tǒng)平臺。足球機器人比賽系統(tǒng)是典型的多智能體系統(tǒng),其中的全自主式足球機器人是一種實時的自主運動的智能機器人,其研究涉及多個學(xué)科理論與技術(shù),體現(xiàn)了信息科學(xué)與人工智能技術(shù)的最新成果。 文中首先對構(gòu)成JP-Robocup F2000A型全自主足球機器人平臺的主要功能模塊進行了研究,包括運動子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子

2、系統(tǒng)等子系統(tǒng)的詳細設(shè)計與系統(tǒng)搭建。其中,足球機器人視覺系統(tǒng)占有重要的研究意義,也是全自主式足球機器人的主要研究模塊之一,其研究目標是在機器人足球競賽所規(guī)定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,通過視覺系統(tǒng)的圖像采集與目標識別等方法,為機器人提供所需參數(shù)。視覺系統(tǒng)的硬件設(shè)計方面采用的是雙目異構(gòu)結(jié)構(gòu),主要的視覺輸入采用松下公司出品的WV-CP240型攝像機,大恒CG400圖像采集卡和焦距為3.5-8mm的變焦鏡頭,為視覺系統(tǒng)的研究打下基礎(chǔ)。 在視覺系統(tǒng)的

3、算法研究部分,考慮到足球機器人所在的環(huán)境,以YUV顏色空間為參考空間,用閾值方法對所攝入的圖像進行處理,采用改進的游程編碼方法對圖像格式進行描述,以減小存儲容量,提高機器人的處理速度。在采樣過程中提出了一種基于近似正態(tài)分布的顏色采樣模型計算各顏色閾值,取得了良好的實驗效果。采用基于樹型結(jié)構(gòu)的路徑壓縮合并算法進行圖像分割和識別。在設(shè)計機器人定位算法過程中,本文綜合分析了已有的定位算法或技術(shù),提出了采用攝像機針孔模型和基于路標的幾何計算算法

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