足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)圖像預(yù)處理方法研究.pdf

1、國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)合會(huì)(FIRA)微型組機(jī)器人足球比賽MiroSot是日前開展得最為廣泛的機(jī)器人足球比賽之一，參加這項(xiàng)比賽的機(jī)器人足球系統(tǒng)包括視覺、決策、無線通信和足球機(jī)器人等四個(gè)子系統(tǒng)。本論文主要圍繞MiroSot視覺系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)研究工作。 色標(biāo)是足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的主要識(shí)別對(duì)象，色標(biāo)設(shè)計(jì)的好壞將直接影響辨識(shí)算法的難易及準(zhǔn)確程度。本文根據(jù)光學(xué)成像原理討論了視覺系統(tǒng)中的色標(biāo)設(shè)計(jì)問題，通過對(duì)色標(biāo)材質(zhì)的選擇以及粘貼方法的選擇，

2、不需要解決粘連現(xiàn)象的額外算法開支，有效的解決了色標(biāo)的粘連問題及混色現(xiàn)象，提高了色標(biāo)識(shí)別的準(zhǔn)確度，節(jié)省了識(shí)別時(shí)間。 非均勻光照是移動(dòng)機(jī)器人跟蹤失敗或位置計(jì)算不準(zhǔn)確的主要原因，以往的足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)很少考慮到非均勻光照的補(bǔ)償問題，以致比賽光照條件發(fā)生變化后很難適應(yīng)，本文建立了一種基于背景的非均勻光照補(bǔ)償模型對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，在R、G、B三個(gè)顏色通道分別抽取出反映圖像光照變化趨勢(shì)的點(diǎn)集，再用插值的方法得到背景圖。最后利用原圖