動態(tài)環(huán)境下的足球機器人視覺系統(tǒng).pdf

1、人工智能是計算機科學的一個分支，是研究解釋和模擬人類智能、智能行為及其規(guī)律的一門學科。自主機器人的研究是目前國際人工智能的重要研究方向之一，而國際機器人足球比賽(RoboCup)已經(jīng)成為人工智能和機器人學新的標準問題，受到了眾多的著名大學和優(yōu)秀學者的關(guān)注。 視覺系統(tǒng)是自主機器人感知外界信息的重要渠道，對機器人的性能有著舉足輕重的作用，也是當前國際上研究自主機器人的焦點之一。由于自主機器人所處環(huán)境的多變性，研究在動態(tài)不可測環(huán)境下的

2、機器人視覺系統(tǒng)成為當前研究中的熱點、難點。 相關(guān)向量機(RelevanceVectorMachine：RVM)算法是一種稀疏貝葉斯學習算法，它保持了支持向量機(SupportVectorMachine：SVM)算法的基本思想，并且基于貝葉斯理論框架，相對于SVM它有著學習效果好、適用范圍廣和稀疏性強等特點，近年來受到了廣泛的關(guān)注。 本文的工作以SONYAIBO-ERS7型四腿機器人為實驗平臺，以RoboCup機器人足球比

3、賽為研究背景，以RVM學習算法為理論基礎，對自主機器人視覺系統(tǒng)進行研究和實現(xiàn)，主要工作如下： 1)研究并實現(xiàn)了AIBO-ERS7型機器人的視覺系統(tǒng)基礎，包括坐標變換模型、圖像修正算法、顏色標定算法以及RoboCup比賽中各種物體的識別算法。 2)分析了在動態(tài)不可測環(huán)境下的計算機視覺系統(tǒng)特征，以及已有解決方案的優(yōu)缺點。 3)提出了一種基于RVM的特征點提取算法，并且以此為基礎開發(fā)了一整套可變燈光下的AIBOERS7