基于全向視覺自主足球機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、對于移動機器人，使用全景攝像系統(tǒng)獲取外界信息是近幾年興起的機器人感知方式，基于這種成像系統(tǒng)而獲取信息的優(yōu)點是可以獲得機器人周圍360度的全方位圖像信息。本文研究了具有該硬件配置的自主足球機器人的視覺系統(tǒng)軟件。 本文解決了自主足球機器人實時自定位和自主足球機器人周圍目標(biāo)的實時識別問題。進(jìn)行了理論研究、仿真驗證及比賽實踐，主要取得了以下創(chuàng)新性的研究成果： 1．本文提出了利用變化場景的全景圖像無信息區(qū)自動標(biāo)定方法。利用機器人運

2、動時獲得的不同場景的圖像，可標(biāo)定其中相似的區(qū)域，即全景圖像中固定不變的無信息區(qū)。 2．本文提出了利用自定位結(jié)果對球場信息提取進(jìn)行改善的方法。該方法使Region Tracker算法的跟蹤范圍覆蓋到球場的每個角落，并且忽略在球場以外（與球場無關(guān)）的信息。 3．本文提出了全景視覺系統(tǒng)的自動標(biāo)定算法。該方法把系統(tǒng)標(biāo)定問題轉(zhuǎn)化成模型匹配問題，以識別白線點為前提，以誤差下降算法為工具，實現(xiàn)模型匹配，即視覺系統(tǒng)的標(biāo)定。 4．