基于視覺的足球機器人自主決策方法研究.pdf

1、足球機器人涉及到智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術、無線通訊、圖像工程、微機電系統(tǒng)、電氣傳動等多個研究領域，為控制理論研究提供了一個較好的實驗平臺，并推動了機器人技術的迅速發(fā)展和多智能體的深入研究。
　　 本文以RoboCup足球機器人比賽為背景，以DF-Ⅱ(東風Ⅱ代)全自主足球機器人為平臺，對足球機器人的圖像處理、目標預測和協(xié)調(diào)決策三個關鍵技術進行了研究。
　　 (1)介紹了DF-Ⅱ全自主足球機器人平臺的構成，給出了視覺子

2、系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、執(zhí)行子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)的體系結構及工作原理。
　　 (2)研究了視覺系統(tǒng)的圖像平滑及圖像分割技術。采用高斯濾波對視覺系統(tǒng)采集圖像進行圖像平滑，采用基于YUV顏色模型的圖像分割算法進行圖像分割，并分別進行了仿真實驗，為機器人下一步的目標預測和決策方案的制定提供可靠信息。
　　 (3)在分析比較幾種目標預測算法的基礎上，提出了采用基于自適應強跟蹤濾波的目標預測算法，并與卡爾曼濾波算法進行了比較，仿真實驗驗證