2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、本文針對(duì)一類具有自主決策能力的足球機(jī)器人――中型組足球機(jī)器人展開了多移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究.本文提出了基于IPC(Interprocess Communication)的自主移動(dòng)機(jī)器人控制軟件結(jié)構(gòu),并以此為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)了Frontier-I自主移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng).該系統(tǒng)基于Windows操作系統(tǒng),采用面向?qū)ο蟮乃枷朐O(shè)計(jì),能夠方便的加入新的模塊以擴(kuò)展其功能.本文分析了Motor Schema理論在處理復(fù)雜任務(wù)時(shí)遇到的問(wèn)題;提出了基于

2、EMS(Extend Motor Schema)的行為設(shè)計(jì)方法.EMS的主要特點(diǎn)是基于任務(wù)的權(quán)值設(shè)定方法和基于逃逸Schema的局部極小解決算法.針對(duì)自主機(jī)器人足球任務(wù)的特點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了幾種特定的場(chǎng)來(lái)合成機(jī)器人的多種復(fù)雜行為;最后,通過(guò)機(jī)器人足球?qū)嶒?yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性.本文設(shè)計(jì)了基于FRE(FRE:Flexible Role and EMS, EMS:Extend Motor Schema)的自主足球機(jī)器人團(tuán)隊(duì)體系結(jié)構(gòu);通過(guò)角色分配

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