基于模糊技術(shù)的機(jī)器人足球策略研究.pdf

1、機(jī)器人足球是近幾年發(fā)展起來的機(jī)器人研究和競(jìng)賽項(xiàng)目，融合了人工智能、智能控制、實(shí)時(shí)視覺、無線通訊、機(jī)電一體化等多學(xué)科知識(shí)。機(jī)器人足球本身是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng)，同時(shí)也為多智能體系統(tǒng)的理論研究和模型測(cè)試提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。從系統(tǒng)的整個(gè)結(jié)構(gòu)來看，系統(tǒng)分為四個(gè)子系統(tǒng)：小車、視覺、策略和通信子系統(tǒng)，其中策略子系統(tǒng)相當(dāng)于現(xiàn)代真實(shí)足球比賽中的教練員，直接影響比賽的成敗，能夠體現(xiàn)出機(jī)器人足球系統(tǒng)的智能性，對(duì)策略系統(tǒng)的深入研究有重大的理論意義和現(xiàn)

2、實(shí)應(yīng)用價(jià)值。 分析了現(xiàn)有策略系統(tǒng)采用的遞階分層模型框架，指出策略系統(tǒng)因?yàn)橛绊懸蛩囟?、決策信息量大、決策量不容易描述等特點(diǎn)，難以建立歸一的決策模型，提出利用模糊集來描述足球機(jī)器人的姿態(tài)以及場(chǎng)上的態(tài)勢(shì)，利用模糊邏輯和模糊決策方法來進(jìn)行建模。采用四層決策推理模型作為策略框架，利用模糊技術(shù)對(duì)策略系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)分析、隊(duì)形選擇、角色分配主要模塊進(jìn)行研究。 構(gòu)建基于經(jīng)典模糊集的機(jī)器人足球策略系統(tǒng)，分別實(shí)現(xiàn)了態(tài)勢(shì)分析：利用Fuzzy集構(gòu)造反

3、映攻防態(tài)勢(shì)的模糊集，接著Fuzzy邏輯決定采用攻防的策略；隊(duì)形選擇：利用態(tài)勢(shì)分析的結(jié)果選擇隊(duì)形；角色分配：由于角色分配在整個(gè)策略系統(tǒng)中的重要性，分別提出利用模糊一致關(guān)系和模糊層次分析兩種模糊決策方法進(jìn)行角色分配。最后用機(jī)器人足球比賽仿真平臺(tái)進(jìn)行仿真，對(duì)算法和策略進(jìn)行驗(yàn)證。 在分析Fuzzy集和Fuzzy邏輯在進(jìn)行態(tài)勢(shì)分析不能反映出反方面信息的缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出利用Vague集及其邏輯構(gòu)建機(jī)器人足球策略系統(tǒng)，并結(jié)合態(tài)勢(shì)分析結(jié)果，針