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1、首先,該文針對足球機器人問題域特點,提出了基于團隊(Teamwork)的協(xié)作框架,對目標(biāo)任務(wù)進行分層分解,實現(xiàn)團隊協(xié)作.在建立輪式足球機器人模型的基礎(chǔ)上,對機器人進行運動控制,并提出一種參數(shù)優(yōu)化方法.足球機器人的運動控制為其動作設(shè)計提供了基礎(chǔ),動作是決策的最終體現(xiàn),是任務(wù)完成的保證.進一步地,描述了足球機器人動作空間(分層動作體系),并給出了機器人足球比賽中實用的幾種軌跡規(guī)劃和障礙回避方法,設(shè)計開發(fā)了大量滿足實戰(zhàn)需要的動作函數(shù).對于多機
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