基于敵方信息的機(jī)器人足球策略研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來興起的一種高技術(shù)對抗項目，它涉及到諸多領(lǐng)域，融計算機(jī)控制技術(shù)、無線通訊、計算機(jī)視覺、圖像處理、決策最優(yōu)控制、機(jī)器人運動規(guī)劃等于一體，是當(dāng)前人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點之一。機(jī)器人足球是一個典型的多智能體系統(tǒng)，它由四個子系統(tǒng)構(gòu)成，分別是視覺子系統(tǒng)、策略子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和機(jī)器人小車子系統(tǒng)。其中策略子系統(tǒng)是機(jī)器人足球系統(tǒng)的核心部分，它相當(dāng)于人類真實足球比賽中的教練員，直接影響比賽的成敗，能夠體現(xiàn)出機(jī)器人足球系統(tǒng)的智能

2、性。對策略子系統(tǒng)的深入研究有重大的理論意義和現(xiàn)實應(yīng)用價值?，F(xiàn)有的機(jī)器人足球策略只把己方隊員及球的狀態(tài)信息作為系統(tǒng)反饋來進(jìn)行攻防決策，導(dǎo)致容易出現(xiàn)決策不準(zhǔn)確、防守漏人、與敵方機(jī)器人沖撞、頂牛等現(xiàn)象。
　　 本文在分析機(jī)器人足球策略子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，把敵方信息也納入決策條件，提出一種基于敵方信息的機(jī)器人足球比賽策略。作為已有機(jī)器人足球策略的改進(jìn)，該策略不僅要實現(xiàn)我方各隊員之間的合作、協(xié)調(diào)控制，同時還要參考敵方信息（敵方機(jī)器人的位置