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文檔簡介
1、本文主要進行類人足球機器人運動學(xué)分析工作，它是研究類人足球機器人的基礎(chǔ)。研究內(nèi)容包括： 1、綜合分析國內(nèi)外足球機器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，確定本論文研究方向和內(nèi)容。 2、對所要研究的類人足球機器人進行機構(gòu)分析，確定其自由度數(shù)、自由度分配方案及關(guān)節(jié)形式等。 3、分析類人足球機器人的運動狀態(tài)，建立起運動學(xué)和動力學(xué)模型。 4、提出了基于三次樣條插值的步態(tài)規(guī)劃方法，并給出了仿真結(jié)果。結(jié)合機器人的逆運動學(xué)規(guī)劃，推導(dǎo)了
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