低成本家居智能機器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、隨著計算機技術(shù)、通信技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，家居機器人正逐步進(jìn)入人們的日常生活。本文在對家居機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢研究的基礎(chǔ)上，并結(jié)合目前國內(nèi)的現(xiàn)有技術(shù)條件及對家居智能機器人的功能需求，設(shè)計了一款低成本、多功能、易維護(hù)、方便升級的家居智能機器人，并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件研究與開發(fā)工作。 該家居智能機器人的主要功能有：語音識別、家庭娛樂、室內(nèi)清潔、安防檢測與報警等功能，控制系統(tǒng)采用雙CPU體系結(jié)構(gòu)，主從CPU分布計算，以

2、保證機器人的實時性要求。主機以SPCE061A單片機為核心，外擴了嵌入式語音識別應(yīng)答模塊、智能報警及滅火模塊、電機驅(qū)動控制模塊、GSM通信模塊等功能模塊。從機作為專門的定位處理芯片，實現(xiàn)系統(tǒng)定位的功能，主從機之間采用RS-485串口實現(xiàn)通信聯(lián)系。 針對智能機器人信息處理的準(zhǔn)確性與快速性要求,本文采用超聲波傳感器、紅外傳感器、霍爾傳感器、接觸傳感器等多種傳感器，設(shè)計了機器人的多傳感器硬件系統(tǒng)，并重點研究了多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)和融合