配藥機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、目前輸液藥物的配制一般是由醫(yī)護(hù)人員在注射室或配藥房?jī)?nèi)采用人工抽取的方法完成的，而參與配制化療藥物等有毒藥物的醫(yī)護(hù)人員，則會(huì)大量接觸這類藥物，面臨著身體健康嚴(yán)重?fù)p傷甚至致癌的風(fēng)險(xiǎn)。因此，研制一套安全、高效，可完全取代人工操作的自動(dòng)化醫(yī)用有毒藥物配制設(shè)備是非常必要的。配藥機(jī)器人一方面能改善藥物配制的質(zhì)量，另一方面又降低了對(duì)醫(yī)護(hù)人員的要求，它能有效地保護(hù)了配藥人員的身體健康，使原來耗時(shí)繁重且危險(xiǎn)的有毒藥物配制工作能安全快速地完成。
　　

2、 配藥機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分組成，而控制系統(tǒng)則是整個(gè)配藥機(jī)器人系統(tǒng)的核心，它決定了配藥機(jī)器人的所有配藥動(dòng)作和功能。本文對(duì)國(guó)內(nèi)外配藥機(jī)器人的應(yīng)用、研究現(xiàn)狀及技術(shù)特點(diǎn)進(jìn)行了深入地分析，在此基礎(chǔ)上，完成了整體方案設(shè)計(jì)。本文對(duì)配藥機(jī)器人的系統(tǒng)進(jìn)行了分析，對(duì)配藥動(dòng)作進(jìn)行了分解，研究了相關(guān)的運(yùn)動(dòng)控制方式、伺服電機(jī)的PID控制策略和運(yùn)動(dòng)控制算法，完成了配藥機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。系統(tǒng)采用DSP處理芯片TMS320F2812和運(yùn)動(dòng)控制

3、芯片MCX314As，針對(duì)主要的電路結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)和分析，其中包括時(shí)鐘電路、電源電路、擴(kuò)展存儲(chǔ)器電路、A/D電路、D/A電路、通用I/O接口電路、PCI通訊接口電路和JTAG接口電路，設(shè)計(jì)了主控程序和位置型PID控制算法，開發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了直線加減速、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制算法的軟件設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了通訊程序。
　　 本文通過分析和設(shè)計(jì)配藥機(jī)器人功能模塊函數(shù)，配藥機(jī)器人已經(jīng)在實(shí)驗(yàn)室中試運(yùn)行，能實(shí)現(xiàn)上注射器、開啟安瓿