沙漠信息感知機器人運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、沙漠化是當今世界嚴重的環(huán)境問題，為了實現(xiàn)自然生態(tài)的保護，預防沙塵暴，防止沙漠化，需要更好的研究沙漠，因此需要獲取沙漠中沙粒振動頻率、風速、風向、風蝕等實時數(shù)據(jù)，使用數(shù)據(jù)融合和時間序列的分析方法，建立沙塵暴動力學重構模型，探索沙塵暴起因機制和預測方法。由于輪式機器人技術的快速發(fā)展，并且非常成熟，采用輪式機器人在沙漠中采集沙漠中的各種信息已經(jīng)是一種可能。由于沙漠環(huán)境特別復雜，必須設計一個快速、有效、可靠的沙漠信息感知機器人運動控制系統(tǒng)。利用

2、嵌入式Linux系統(tǒng)、ModbusRTU協(xié)議，研究實現(xiàn)沙漠信息感知機器運動控制系統(tǒng)，研究的內(nèi)容主要包括如下方面:
　　分析沙漠信息感知機器人運動模型。沙漠機器人采用四輪獨立驅(qū)動，基本運動包括直行、左前轉(zhuǎn)彎、左后轉(zhuǎn)彎、右前轉(zhuǎn)彎、右后轉(zhuǎn)彎。在理想的環(huán)境下，對沙漠機器人直行和轉(zhuǎn)彎模型分析，推導得出車速與機器人電機轉(zhuǎn)速的關系，為實際控制系統(tǒng)編程提供理論依據(jù)。最后，分析沙漠機器人輪胎打滑的原因和機器人運行的控制算法。
　　利用matl

3、ab軟件的simulink工具建立沙漠信息感知機器人運動控制系統(tǒng)模型，并且仿真。首先，根據(jù)直流伺服電機的動態(tài)數(shù)學模型，建立simulink模型，在此基礎上建立直流伺服電機伺服系統(tǒng)simulink模型，仿真得出調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速響應曲線，最后根據(jù)沙漠機器人運行的控制算法建立運行控制系統(tǒng)，仿真當機器人負載加重或上坡時，系統(tǒng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，增加電機輸出轉(zhuǎn)矩，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　設計沙漠機信息器人運動控制系統(tǒng)的硬件接口電路。根據(jù)控制系統(tǒng)的設計的方案