基于CAN總線的智能拆除機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著機電液和信息技術一體化的不斷發(fā)展，智能化技術已廣泛應用于各種工程機械之中，但國內對拆除機器人的智能化研究還只是處于起步階段。本文以馬鞍山市驚天液壓制造有限公司研制的GTC-45型智能拆除機器人為基礎，借鑒智能化技術在其他工程機械中的應用，對智能拆除機器人控制系統(tǒng)做了一定的研究工作。 論文首先收集整理了國內外智能工程機械研究的相關文獻資料，并詳細闡述了工程機械在智能化方面的研發(fā)現(xiàn)狀；綜合分析了智能拆除機器人的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢

2、和前沿技術，完成了對拆除機器人電液控制系統(tǒng)及其基本回路的分析，并就其智能控制方案進行了論證；其次，在分析拆除機器人遙控系統(tǒng)結構和通信原理之后，對其遙控系統(tǒng)及視頻監(jiān)控系統(tǒng)提出三種系統(tǒng)設計方案，通過論證比較得出系統(tǒng)采用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊作為收發(fā)設備是較優(yōu)方案；然后介紹了CAN總線的性能特點、工作原理和通信協(xié)議，在論述力士樂RC控制器的功能特點和工作原理的基礎上；建立了由一臺主控制器RC6-9(A)、兩臺從控制器RC6-9(B)和RC4-4(C