智能服務機器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著社會的需求和科學技術的發(fā)展，服務機器人已經逐漸進入到日常生活的各個領域比如清潔、醫(yī)療、導游、教育、安保等，特別是社會老年齡化越來越嚴重，研究智能服務機器人有重大理論價值及現(xiàn)實意義。
　　本研究主要內容包括：⑴對世界上幾個國家的服務機器人進行研討，掌握機器人的關鍵技術，從而按照項目的要求提出機器人的機械結構和控制系統(tǒng)方案，并依照機器人的機械結構設計對機器人的運動學和動力學進行分析。⑵設計機器人的控制系統(tǒng):機器人的控制系統(tǒng)按照是否

2、安裝在機器人身上分為兩大部分:機器人內部控制系統(tǒng)和機器人外部控制系統(tǒng)。機器人內部控制系統(tǒng)包括:PC主機和兩個控制板。PC主機控制整個機器人，主機有控制軟件、語音識別系統(tǒng)和語音合成系統(tǒng)。兩塊控制板的主芯片是用ARM公司研究的32位STM32F103VET6微控制器，分別負責控制機器人底盤和機器人上半身各關節(jié)的運動。PC主機和兩個控制板通過CAN總線通信，CAN總線能夠使三個節(jié)點PC主機和兩個控制板之間通信靈活、抗干擾能力強，還能提高其通信

3、速度。機器人外部控制系統(tǒng)包括:無線遙控手柄、遠程控制器、麥克風、無線耳機。無線遙控手柄和遠程控制器是通過無線數傳模塊與主機通信來實現(xiàn)機器人的控制，麥克風和無線耳機通過聲卡與主機通信來實現(xiàn)機器人的語音對話和語音控制性能。⑶機器人的控制軟件設計:包括主機的控制軟件設計、控制板程序設計、無線遙控手柄程序設計和遠程控制器的軟件設計。主機有主控制軟件、語音識別軟件和語音合成軟件。機器人底盤控制板的程序包含機器人常用的行走模式，如前進、后退、左右走