基于網(wǎng)絡(luò)的機器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)的出現(xiàn)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展,基于網(wǎng)絡(luò)的機器人遠程控制技術(shù)成為網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和機器人技術(shù)的一個新的結(jié)合點,并已成為機器人學(xué)的一個新的研究領(lǐng)域.該文以我們自行設(shè)計、研制的移動機器人ZJMR為研究對象,在對ZJMR移動機器人本地控制系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)的基礎(chǔ)上,著重對遠程控制系統(tǒng)中的共性問題如:網(wǎng)絡(luò)時延問題、軟件體系結(jié)構(gòu)、人機交互技術(shù)、機器人控制功能和視頻圖像實時傳輸?shù)确矫孀髁松钊氲胤治龊脱芯?最后設(shè)計并開發(fā)了一個基于Web的機器人遠程控制系統(tǒng),

2、并將分布式對象技術(shù)CORBA應(yīng)用于機器人遠程控制系統(tǒng)中,不僅實現(xiàn)了原系統(tǒng)不同開發(fā)語言之間的互操作功能,而且極大地提高了系統(tǒng)的跨平臺性、互操作性和可擴展性.該系統(tǒng)為用戶提供了多種控制方式—直接控制和監(jiān)督控制;多種視覺反饋方式—實時視頻顯示和圖形仿真顯示.在數(shù)據(jù)的傳輸中,根據(jù)數(shù)據(jù)類型的特點,采用多種傳輸協(xié)議—基于TCP Socket傳輸?shù)目刂泼?、圖形仿真數(shù)據(jù)和基于實時傳輸協(xié)議RTP傳輸?shù)囊曨l圖像;分布式對象之間采用多種通信方式—單向發(fā)送調(diào)