基于Web的群體機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、由于現(xiàn)有單機(jī)器人的能力還比較局限,以及實(shí)際應(yīng)用的需要,群體機(jī)器人系統(tǒng)正在成為國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。然而當(dāng)前的技術(shù)研究還很難設(shè)計(jì)一種全自主的群體機(jī)器人系統(tǒng)以應(yīng)對(duì)某些復(fù)雜多變的工作環(huán)境或者處理難度較大的工作任務(wù),另外,某些危險(xiǎn)環(huán)境并不適合人類自身到達(dá),因此人為介入進(jìn)行遠(yuǎn)程控制是非常必要的,如何設(shè)計(jì)一種高效便捷的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)也就具有重要的研究?jī)r(jià)值。
　　本課題利用多種最新的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一種群體機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要分為三部分:用

2、戶瀏覽器端、服務(wù)器端、機(jī)器人端。用戶瀏覽器端是一個(gè)基于Ajax技術(shù)實(shí)現(xiàn)的控制臺(tái)網(wǎng)頁,控制臺(tái)對(duì)控制的粒度進(jìn)行合理區(qū)分,以滿足多種控制需求。服務(wù)器端又分為三部分:web服務(wù)器、web應(yīng)用、串口操作程序。Web服務(wù)器作為web應(yīng)用的反向代理,實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的用戶身份驗(yàn)證,簡(jiǎn)化web應(yīng)用的邏輯。Web應(yīng)用基于Tornado實(shí)現(xiàn),邏輯清晰簡(jiǎn)潔。串口操作程序基于PySerial庫實(shí)現(xiàn),達(dá)到完全地跨平臺(tái)。機(jī)器人端與服務(wù)器端以無線方式進(jìn)行通信。機(jī)器人端的硬件

3、是一種自主研發(fā)的智能小車,其軟件則是基于硬件驅(qū)動(dòng)庫的嵌入式 C程序。另外系統(tǒng)還使用一個(gè)IP攝像機(jī)進(jìn)行反饋,幫助用戶實(shí)時(shí)了解機(jī)器人的狀態(tài)與工作空間的情況。
　　本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)涉及三點(diǎn)關(guān)鍵技術(shù):
　　(1)系統(tǒng)控制邏輯的正確性:同一時(shí)間內(nèi)僅允許一人遠(yuǎn)程操作,并嚴(yán)格控制控制臺(tái)頁面元素的狀態(tài)變化,從而避免外界因素導(dǎo)致控制邏輯的錯(cuò)誤。
　　(2)控制指令編碼:在發(fā)送給機(jī)器人之前,服務(wù)器端根據(jù)某種指令格式對(duì)控制指令及相關(guān)信息進(jìn)行