基于網(wǎng)絡(luò)的家庭安保機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的分析與實現(xiàn).pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，家庭安防系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控、遠(yuǎn)程報警。然后如何能夠使用較少成本實現(xiàn)多變家庭環(huán)境下的實時狀態(tài)監(jiān)控卻是一個嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。
　　我們將具有自主行走機器人引入家庭安防系統(tǒng)，通過視覺反饋獲取機器人當(dāng)前位置，并發(fā)出指令控制機器人移動，而機器人則定時將周圍信息發(fā)送給使用者。以此實現(xiàn)用戶對家庭環(huán)境的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
　　機器人控制技術(shù)是遠(yuǎn)程機器人研究熱點之一。本文針對該子課題進(jìn)行了一系列量的研究開發(fā)工作。本文首先針

2、對機器人控制系統(tǒng)設(shè)計中的一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行闡述。然后分別實現(xiàn)了基于C/S模式、基于B/S模式的方案。
　　基于C/S模式的方案需要自行設(shè)計消息通訊機制，使用不同的協(xié)議分別傳輸圖像數(shù)據(jù)、消息命令；而B/S模式下，由于采用了中間件技術(shù)，實現(xiàn)了服務(wù)器端、客戶端的松耦合，可移植性和擴展性大大提高。對兩者之間的優(yōu)點及缺點進(jìn)行比較后，我們發(fā)現(xiàn)基于B/S模式的方案具有更好的可移植性和用戶友好性。
　　我們針對B/S模式方案進(jìn)行改進(jìn)，創(chuàng)新地引

3、入視頻服務(wù)器，實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)實時視頻流傳輸，進(jìn)一步提高了用戶體驗。但是實驗也表明，基于現(xiàn)有的視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)，單純采用軟件編碼器，不能夠完全滿足項目的實時要求。下一步的工作則是對機器人進(jìn)行硬件升級，使用硬件編碼技術(shù)，提高實時性能。
　　除了手動控制外，機器人自主巡邏也是安保機器人的重要功能，我們針對路徑規(guī)劃，開展了一系列的實驗。由于硬件條件的限制，使用家庭安防機器人采集全局地理信息難以實現(xiàn)。我們使用了局部路徑規(guī)劃算法，初步使用人工勢場方法