大型反恐排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、911事件以來，世界范圍內(nèi)的恐怖事件頻發(fā)，這嚴(yán)重威脅著世界人民的生存和安全。為了進(jìn)一步打擊恐怖犯罪活動(dòng)，世界各國都加強(qiáng)了反恐力量的建設(shè)，其中就包括排爆機(jī)器人的研制?，F(xiàn)階段，伴隨著科技的快速發(fā)展，世界各國尤其是西方發(fā)達(dá)國家，已在排爆機(jī)器人的相關(guān)領(lǐng)域取得了豐碩的研究成果，并且已經(jīng)在世界范圍內(nèi)的軍警部門得到了廣泛應(yīng)用。與西方發(fā)達(dá)國家相比，雖然我國在排爆機(jī)器人的研究領(lǐng)域起步較晚，但也取得了一定的研究成果，為我國的國防建設(shè)貢獻(xiàn)了一份力量。

2、　　本課題研究目標(biāo)是研制一個(gè)可以無線遙操作控制的大型反恐排爆機(jī)器人，其主要由三部分組成，包括移動(dòng)載體、排爆機(jī)械臂和上位機(jī)遙控箱。其中移動(dòng)載體具有一定的越障能力，能夠穿過坡度小于30°的斜坡，并且能夠攀爬坡度小于30樓梯；排爆機(jī)械臂是一個(gè)6+1自由度的機(jī)械臂，具有多種操作模式，靈活方便操作；用戶可以利用上位機(jī)遙控箱對(duì)這二者進(jìn)行遙操作。
　　本文主要涉及了大型反恐排爆機(jī)器人研制項(xiàng)目中的排爆機(jī)械臂、通信系統(tǒng)和上位機(jī)遙控箱的設(shè)計(jì)三部分。<

3、br>　　其中排爆機(jī)械臂部分，本文研究了其控制策略，并進(jìn)行了平面運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，推導(dǎo)了平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，設(shè)計(jì)了求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的算法并編程檢驗(yàn)了其有效性，之后搭建了排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)的主程序框架，利用Embedded Visaul C++4.0完成了程序的編寫，最后參與了整個(gè)排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)的搭建，經(jīng)過試驗(yàn)測(cè)試，該排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)工作狀態(tài)良好。
　　另外，本文還研究了上下位機(jī)無線通信系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，提出了兩種通信方案，經(jīng)過試驗(yàn)測(cè)試

4、選擇了通訊延時(shí)較小的通訊方案，最后建立了基于TCP/IP模型的雙套接字網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，經(jīng)過試驗(yàn)測(cè)試，達(dá)到了最初的設(shè)計(jì)要求。
　　此外，本文還參與了上位機(jī)遙控箱的設(shè)計(jì)，搭建了上位機(jī)軟件系統(tǒng)框架，設(shè)計(jì)了友好的人機(jī)交互界面，并利用Visual C++6.0完成了整個(gè)程序的編寫，經(jīng)過試驗(yàn)測(cè)試，上位機(jī)遙控箱工作狀態(tài)良好。
　　最后，在完成整套系統(tǒng)的搭建后，進(jìn)行了相應(yīng)的功能性測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠地工作，基本完成了設(shè)計(jì)任務(wù)。