排爆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著戰(zhàn)爭(zhēng)的遠(yuǎn)去，恐怖活動(dòng)正日益引起人們的關(guān)注。由于炸彈襲擊相對(duì)其他恐怖活動(dòng)來(lái)說(shuō)具有成本低廉，攜帶方便，隱蔽性強(qiáng)，威脅巨大等優(yōu)勢(shì)，炸彈襲擊正成為恐怖主義者使用最頻繁的殺傷手段。應(yīng)對(duì)炸彈襲擊這樣的威脅，世界各國(guó)尤其是發(fā)達(dá)國(guó)家都十分重視對(duì)反恐機(jī)器人的研究，在這類機(jī)器人中排爆機(jī)器人成為研究最為集中的熱點(diǎn)。
　　本文根據(jù)排爆機(jī)器人的工作要求提出一種自主研究設(shè)計(jì)的排爆機(jī)器人設(shè)計(jì)方案并根據(jù)其特點(diǎn)設(shè)計(jì)并提出一種空間定位系統(tǒng)。另外還提出一種基于廣義

2、回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法用于完成對(duì)疑似爆炸物等隨機(jī)目標(biāo)的實(shí)時(shí)定位與抓取任務(wù)。本文研究并設(shè)計(jì)了排爆機(jī)器人的車載控制系統(tǒng)，另外還研究并設(shè)計(jì)了排爆機(jī)器人的一種便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)。
　　本論文的主要研究?jī)?nèi)容包括:闡述了排爆機(jī)器人的研究背景、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀并且提出一種自主研究設(shè)計(jì)的排爆機(jī)器人設(shè)計(jì)方案;針對(duì)自主研究設(shè)計(jì)的排爆機(jī)器人的車載機(jī)械臂分析并建立其D-H坐標(biāo)系，并根據(jù)此坐標(biāo)系推導(dǎo)出了其正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;為了實(shí)現(xiàn)車載機(jī)械手對(duì)隨機(jī)

3、目標(biāo)空間位置的實(shí)時(shí)定位分析并提出一種隨機(jī)目標(biāo)空間定位方法;為了讓工作在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的排爆機(jī)器人車載機(jī)械手能夠?qū)崟r(shí)抓取隨機(jī)目標(biāo)分析并提出一種基于廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法;針對(duì)排爆機(jī)器人多任務(wù)的特性研究并分析了其車載控制系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)和便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)所必需的各組成部分;為了開(kāi)發(fā)車載控制系統(tǒng)詳細(xì)介紹了嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建;為了開(kāi)發(fā)便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)的應(yīng)用程序詳細(xì)介紹了WindowsCE開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建