面向機(jī)器人足球系統(tǒng)的多機(jī)器人協(xié)作與Petri網(wǎng)建模.pdf

1、在多機(jī)器人系統(tǒng)的研究中，多移動機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)合作始終是一個熱點(diǎn)，也是該領(lǐng)域中一個基礎(chǔ)性的研究方向。機(jī)器人足球系統(tǒng)是典型的多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)，是研究多機(jī)器人協(xié)作問題的標(biāo)準(zhǔn)平臺。本文以基于全局視覺的足球機(jī)器人系統(tǒng)為實驗平臺，對多機(jī)器人協(xié)作問題進(jìn)行了研究。 首先，研究了足球機(jī)器人系統(tǒng)中的多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)問題，在參考已有的決策推理模型基礎(chǔ)上，提出了合作層、協(xié)調(diào)層、動作層三層體系結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)將決策過程分解為策略及隊形選擇、角色分配和動作選

2、擇等具體問題。在動作層中，分析了足球機(jī)器人運(yùn)動模型，設(shè)計并實現(xiàn)了動作層中的各類動作，為下面工作的開展作了準(zhǔn)備。 其次，對足球機(jī)器人合作層進(jìn)行了設(shè)計，包括信息預(yù)處理、態(tài)勢分析、策略和隊形的選擇機(jī)制，建立了相應(yīng)的Petri網(wǎng)模型，并運(yùn)用理論和仿真工具分析了該模型的各種特性。由于本系統(tǒng)中采用固定守門員的方案，所以單獨(dú)設(shè)計了守門員的防守策略，建立了守門員策略選擇的Petri網(wǎng)模型，通過理論分析和仿真實驗驗證了其正確性和合理性。