多機器人協(xié)作追捕策略的研究.pdf

1、多機器人系統(tǒng)的追捕-逃跑問題是人工智能和分布式控制領(lǐng)域的一個熱點問題，是研究多機器人系統(tǒng)中團隊協(xié)作的重要途徑。
　　追捕-逃跑問題的復(fù)雜度會隨著參與者的增加呈指數(shù)增長，分層追捕算法通過把多個追捕者對多個逃跑者的追捕.逃跑問題分解為多個雙人追逃問題從而使問題求解的難度降低，同時也能保證追捕的效率。當追捕者的數(shù)量多于逃跑者時，追捕者中的一部分通過某種規(guī)則組成一個追捕聯(lián)盟，聯(lián)盟內(nèi)部各個追捕者通過相互之間的交流與合作可以實現(xiàn)更有效率的追捕

2、策略，從而能夠更快得捕獲逃跑者。所有追捕者形成的每一種不同的聯(lián)盟組合方式稱為一個聯(lián)盟結(jié)構(gòu)，最優(yōu)聯(lián)盟結(jié)構(gòu)求解即為求得所有可能的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)中收益最大或者追捕代價最小的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)。但是隨著追捕者數(shù)量的增加，聯(lián)盟結(jié)構(gòu)的數(shù)量呈指數(shù)增長，同時多機器人追捕-逃跑問題中存在的多個逃跑者使這個最優(yōu)聯(lián)盟結(jié)構(gòu)求解更加的復(fù)雜。本文首先證明了多機器人追捕，逃跑問題中的聯(lián)盟收益獨立性，同時根據(jù)逃跑者的數(shù)量決定了求得的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)中聯(lián)盟的數(shù)量，在這兩個約束條件下給出了機器人