微型足球機器人運動控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球機器人是目前機器人研究領域的一個熱點課題,它涉及了諸多領域的前沿研究,如機器人學、機電一體化技術、通訊與計算機技術、機器視覺與傳感器融合技術、決策與對策、智能控制等多學科高新技術,是一個極甯挑戰(zhàn)性的高技術密集型研究平臺。 本文以FIRA3V3機器人為研究對象,介紹了足球機器人系統的組成,并對視覺預處理部分做了一定研究,采用了基于連通區(qū)域標記的動態(tài)窗口方法來對目標進行搜索。相對于全圖搜索,這種方法可以節(jié)省大約98％的圖像處理時

2、間,很好地滿足系統的實時性要求。 在目標識別基礎上主要對機器人的底層動作控制算法進行了深入的研究。足球機器人底層運動控制在足球機器人比賽中起著至關重要的作用,它是更高層動作和整體決策系統的基礎。首先對機器人的運動進行了理論分析,在此基礎上采用PID控制算法,實現了機器人對目標球的追蹤。根據模糊控制適應性強的特點,又提出了將模糊控制和PID控制相結合的模糊PID控制方法用于機器人底層動作控制中。對兩種模糊PID控制方法：模糊PID

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