微型泳動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性研究.pdf

1、微型泳動(dòng)機(jī)器人的研究是當(dāng)前國(guó)際上研究的熱點(diǎn)問題之一，有很好的發(fā)展前景。微型泳動(dòng)機(jī)器人理論及應(yīng)用基礎(chǔ)研究涉及微制造、材料學(xué)、仿生學(xué)、流體力學(xué)以及控制工程等多學(xué)科的知識(shí)和技術(shù)。 本論文基于魚類的游動(dòng)規(guī)律，研究了一種微型泳動(dòng)機(jī)器人。詳細(xì)分析了該微型機(jī)器人的游動(dòng)推進(jìn)原理。闡述了微型泳動(dòng)機(jī)器人波動(dòng)前進(jìn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行計(jì)算分析求解，給出微型機(jī)器人的游動(dòng)速度、推進(jìn)力與微型機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)和游動(dòng)參數(shù)的關(guān)系。對(duì)微型機(jī)器人進(jìn)行了詳

2、細(xì)的實(shí)驗(yàn)研究，并通過實(shí)驗(yàn)研究歸納微型機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)規(guī)律，與理論運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行對(duì)比研究，分析各因素對(duì)其運(yùn)動(dòng)特性的影響。 ’ 第一章分析國(guó)內(nèi)外微型機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，介紹了微型機(jī)器人的研究背景和運(yùn)用領(lǐng)域。給出了本論文的研究意義和研究?jī)?nèi)容。 第二章介紹了微型泳動(dòng)機(jī)器人研究的理論基礎(chǔ)和游動(dòng)原理。給出了微型泳動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，同時(shí)進(jìn)行了詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。最后分析討論了微型機(jī)器人的游動(dòng)效率問題。 第三章

3、詳細(xì)介紹了微型泳動(dòng)機(jī)器人原理樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)裝置的構(gòu)成及基功能，介紹了微型泳動(dòng)機(jī)器人的可實(shí)現(xiàn)的功能；介紹實(shí)驗(yàn)裝置的組成，并簡(jiǎn)單介紹了實(shí)驗(yàn)臺(tái)的粘度測(cè)量、溫度測(cè)量與控制、速度測(cè)量、推進(jìn)力測(cè)量的原理和實(shí)驗(yàn)裝置，并介紹了運(yùn)動(dòng)軌跡采集系統(tǒng)，介紹了運(yùn)用視頻處理的方式進(jìn)行微型泳動(dòng)機(jī)器人尾部擺動(dòng)頻率的標(biāo)定和擺動(dòng)擺幅的測(cè)量。 第四章介紹了微型泳動(dòng)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)方案，微型泳動(dòng)機(jī)器人推進(jìn)速度受頻率方案、尾部長(zhǎng)度、尾部形狀、頭部形狀、擺角、質(zhì)量、液體粘度和密度