工業(yè)機器人的力-位置模糊控制策略研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，國際上對機器人的控制問題已經(jīng)進行了大量研究，雖然力控制在機器人誕生初期就已經(jīng)被研究者和工程師注意到它的重要性，并開始大量研究，但是到目前為止力控制在實際中成功應(yīng)用仍然非常少。然而，在將來為了擴大機器人應(yīng)用領(lǐng)域和增加機器人在工作環(huán)境中靈活性，力控制注定被需要。 機器人力控制主要有兩種方法，一種是阻抗控制，另一種是混合控制。本文針對此兩種方法在實際應(yīng)用中存在的問題做了深入研究，并提出相應(yīng)的解決方案。在阻抗控

2、制中，使用增益調(diào)度模糊自調(diào)整方案，在線調(diào)整控制器參數(shù)，以適應(yīng)外界環(huán)境的作用力的變化，使整個系統(tǒng)表現(xiàn)出很強的魯棒性和良好的動態(tài)性能，另外，此系統(tǒng)考慮執(zhí)行器實際提供扭矩有限制特性，在設(shè)計模糊控制器時，使輸出在一定幅值之內(nèi)，從而避免了扭矩飽和，同時保證系統(tǒng)有界穩(wěn)定；在混合控制中提出基于模糊邏輯模型辨識動態(tài)直接驅(qū)動機器人不確定參數(shù)，這樣就可以基于此辨識模型采用計算力矩方法使機器人跟蹤期望的力和位置軌跡。具體地，在位置環(huán)使用PD控制，在力環(huán)使用P