靜態(tài)輸出反饋滑?？刂扑惴ㄑ芯?pdf

1、滑?？刂朴捎趯?duì)匹配的不確定和外部干擾具有絕對(duì)的魯棒性和完全自適應(yīng)的特點(diǎn),近年來得到廣泛的研究和發(fā)展,成為非線性控制理論的一個(gè)重要分支.但由于其理論是建立在狀態(tài)空間之上的,多數(shù)研究面向的是狀態(tài)反饋,對(duì)基于部分信息的輸出反饋涉及甚少.鑒于此,本論文就靜態(tài)輸出反饋滑模控制(static output feedback sliding mode control,SOFSMC)進(jìn)行了較深入的研究.主要工作如下:Ⅰ)對(duì)SOFSMC的基本問題——滑模

2、面設(shè)計(jì)的存在性問題和控制律設(shè)計(jì)的綜合問題,針對(duì)標(biāo)稱系統(tǒng)上做了深入的研究.針對(duì)現(xiàn)有存在性問題的解法需要復(fù)雜的坐標(biāo)變換且歸結(jié)為靜態(tài)輸出反饋鎮(zhèn)定問題的現(xiàn)狀,論文給出了兩種新方法,一個(gè)是結(jié)構(gòu)Lyapunov方法,該方法通過一個(gè)略微簡(jiǎn)單的坐標(biāo)變換,揭示了SOFSMC存在性問題的解需要滿足某個(gè)特定結(jié)構(gòu).Ⅱ)對(duì)一類具有參數(shù)矩陣不確定性的系統(tǒng),我們?cè)诘€性矩陣不等式方法的基礎(chǔ)上,給出了魯棒SOFSMC控制的設(shè)計(jì)方法.同時(shí)我們探討了輸入輸出維數(shù)相同的方

3、形系統(tǒng)的解,對(duì)此特殊系統(tǒng),簡(jiǎn)化了普通情況下的迭代線性矩陣不等式方法,給出了簡(jiǎn)單的線性矩陣不等式結(jié)論,同時(shí)該結(jié)論也是方形系統(tǒng)魯棒最小相位的判據(jù).Ⅲ)對(duì)輸出信號(hào)不確定的情況,論文也做了初步的研究.對(duì)兩種較強(qiáng)條件下的輸出不確定系統(tǒng)給出了相應(yīng)的靜態(tài)輸出反饋滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)方法.Ⅳ)進(jìn)一步,我們指出滑模觀測(cè)器的設(shè)計(jì)問題等價(jià)于一類輸入矩陣為設(shè)計(jì)參數(shù)的SOFSMC的設(shè)計(jì)問題,故在SOFSMC研究的基礎(chǔ)上,本文對(duì)一類滿足某正實(shí)條件的系統(tǒng)給出了滑模觀測(cè)器