兩種新型混聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)中不可缺少的組成部分?；炻?lián)機(jī)器人由于結(jié)合了串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn),受到了廣泛的關(guān)注。本文將對(duì)一種新型連續(xù)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人和一種新型二態(tài)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行研究,主要工作如下:
　　 1)綜述了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展情況以及理論研究現(xiàn)狀,并提出了本課題的選題背景和意義。
　　 2)利用螺旋理論分析連續(xù)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人的局部自由度,從而得出機(jī)構(gòu)整體自由度。在單個(gè)并聯(lián)平臺(tái)位姿正解的基礎(chǔ)上,運(yùn)用四元數(shù)的乘法表

2、示平臺(tái)的串聯(lián),進(jìn)而得出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。
　　 3)在位姿正解的基礎(chǔ)上,將連續(xù)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人末端位姿用六根驅(qū)動(dòng)桿的長(zhǎng)度來表示,得出一個(gè)非線性方程組。結(jié)合遺傳算法和迭代法對(duì)該非線性方程組進(jìn)行求解,從而獲得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。
　　 4)給出一定的約束條件,運(yùn)用遺傳算法對(duì)連續(xù)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。使用截面法對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行研究。
　　 5)根據(jù)凱恩方法建立連續(xù)驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,編制相應(yīng)的Ma