一種新型可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機(jī)器人奇異位形的研究.pdf

1、奇異位形，也稱特殊位形，是機(jī)構(gòu)的固有性質(zhì)也是機(jī)器人的一個(gè)十分重要的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、受力、控制以及精度等諸方面的性能都與機(jī)構(gòu)的奇異位形密切相關(guān)。混聯(lián)機(jī)器人由串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成，在應(yīng)用上綜合了兩者的優(yōu)點(diǎn)。應(yīng)用的需要促進(jìn)機(jī)器人理論研究的深入，因此有必要對(duì)機(jī)器人的奇異位形做更深入的研究，以減少和消除奇異位形的影響，進(jìn)一步提高機(jī)器人的性能，促進(jìn)機(jī)器人的實(shí)用化和產(chǎn)品化的發(fā)展。本文對(duì)機(jī)器人奇異位形產(chǎn)生的根源、存在的規(guī)律性、線性叢性質(zhì)

2、等進(jìn)行了全面系統(tǒng)的研究。 在分析有關(guān)文獻(xiàn)并研究機(jī)器人的奇異特征的基礎(chǔ)上，本文首先綜合性地給出機(jī)器人奇異的概念，分別闡述了串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人奇異的不同，然后對(duì)奇異提出新的分類方法，分別從奇異形成的原因、奇異對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響、線性叢性質(zhì)、奇異位形的研究方法等幾方面進(jìn)行了系統(tǒng)的分類，這對(duì)深入認(rèn)識(shí)奇異以及對(duì)機(jī)器人的奇異研究有理論價(jià)值。 根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)原理，建立了系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的物理模型和數(shù)學(xué)模型，并且進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出