2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、機器人奇異位形分析與控制一直是機器人學中的研究熱點之一.由于機構(gòu)奇異時雅可比矩陣的行列式等于零,機器人運動學反解不存在,無法實現(xiàn)其軌跡控制,而采用傳統(tǒng)方法時,要么損失一些精度,要么偏離期望的軌跡,不能得到滿意的效果.該文以實現(xiàn)機器人通過奇異位形的精確軌跡控制為目的,對其運動學理論、求解算法、求解模型作了廣泛研究,提出了一些新的觀點和方法,并將這些方法和思路應(yīng)用到MOTOAMN機器人的試驗中.具體內(nèi)容包括以下幾個方面:◆用Grassman

2、n線幾何方法分析了機器人機構(gòu)奇異時關(guān)節(jié)軸線的線性相關(guān)性;用螺旋理論推導出了基于力螺旋和運動螺旋表示的反螺旋約束方程式;用零空間理論求出了機器人奇異位形的反螺旋.◆建立了機器人通過奇異位形的運動學控制模型.用反螺旋理論區(qū)分工作空間獨立參數(shù)和依賴參數(shù),從而確定機器人操作器的可行運動和不可行運動;通過分離雅可比矩陣線性相關(guān)的行和列,保證求運動學反解時,分離后的雅可比矩陣能實現(xiàn)求逆運算.因此,該模型能保證機器人處于奇異位形時運動學反解的唯一性,

3、使機器人在奇異點得到精確的軌跡控制.◆對MOTOMAN機器人運動學進行了詳細研究.通過建立MOTOMAN機器人運動學方程和構(gòu)造MOTOMAN機器人雅可比矩陣,得到了MOTOMAN機器人產(chǎn)生奇異位形的三個條件.◆應(yīng)用該文建立的模型,針對MOTOMAN機器人七種奇異位形進行了仿真分析.仿真結(jié)果表明,連桿位形運動是連續(xù)的,關(guān)節(jié)運動曲線和關(guān)節(jié)速度曲線在奇異位形時比較平滑,沒有產(chǎn)生突變現(xiàn)象,機器人在奇異位形時能實現(xiàn)預定的軌跡,說明該文研究的算法是

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