機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究.pdf

1、該課題的規(guī)劃主要是在操作空間中,依據(jù)機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)時(shí)有無(wú)路徑約束和運(yùn)動(dòng)約束的要求來(lái)進(jìn)行規(guī)劃的.通過(guò)對(duì)機(jī)器人操作臂的軌跡規(guī)劃的具體分析、基于運(yùn)動(dòng)學(xué)尋軌跡算法的模擬實(shí)現(xiàn)、關(guān)節(jié)空間的軌跡優(yōu)化等方面的全過(guò)程的研究,闡述了機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般規(guī)律.研究出的規(guī)劃方法可以很好解決在機(jī)器人操作空間規(guī)劃時(shí),實(shí)時(shí)性和精確性的矛盾,以及關(guān)節(jié)空間中的時(shí)間最小優(yōu)化問(wèn)題.在基于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)的軌跡規(guī)劃中,通過(guò)在操作空間的規(guī)劃,提出了歸一化因子來(lái)求解中間結(jié)點(diǎn),通過(guò)

2、它可以使求解中間結(jié)點(diǎn)變得更簡(jiǎn)單,并且賦予它們實(shí)際的物理含義.對(duì)于規(guī)劃中精確性和實(shí)時(shí)性的矛盾,提出了以誤差極限法和反向插值法來(lái)解決的方法,最后,為了減少規(guī)劃過(guò)程中計(jì)算量,在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行三次樣條插值.基于運(yùn)動(dòng)學(xué)尋軌跡算法的模擬實(shí)現(xiàn)中,主要在VC++的基礎(chǔ)上,通過(guò)調(diào)用Matlab的計(jì)算和繪圖功能完成模擬的要求.在關(guān)節(jié)空間中,針對(duì)時(shí)間的進(jìn)行優(yōu)化,采用B樣條曲線來(lái)構(gòu)建優(yōu)化軌跡模型,把速度和加速度約束因素包括進(jìn)來(lái),利用復(fù)合形的優(yōu)化程序?qū)ぷ顑?yōu)解,符合