混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差補(bǔ)償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中，精度和效率是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。本文以自主設(shè)計(jì)加工的混聯(lián)碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象，以提高定位精度和工作效率為目的，對(duì)其誤差補(bǔ)償技術(shù)及最優(yōu)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下:
　　混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)該混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分析，建立其D-H坐標(biāo)系，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，驗(yàn)證了模型的正確性;從位置、速度和加速度三方面分析其運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解，推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解方程。
　　混聯(lián)機(jī)器人位姿誤差建模與補(bǔ)償算法研究

2、。建立了修正的D-H模型，采用矩陣法對(duì)該D-H模型進(jìn)行誤差建模分析;設(shè)置機(jī)器人關(guān)節(jié)采樣函數(shù)，編程分析不同結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對(duì)機(jī)器人末端位置誤差的影響。分析了機(jī)器人誤差補(bǔ)償方法，采用攝動(dòng)法對(duì)該誤差模型進(jìn)行誤差補(bǔ)償仿真分析。
　　基于遺傳算法的混聯(lián)機(jī)器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃。分析對(duì)比了機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中軌跡規(guī)劃方法，在關(guān)節(jié)空間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的軌跡規(guī)劃計(jì)算，得到混聯(lián)機(jī)器人軌跡方程。研究了時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃以及遺傳算法原理，以規(guī)劃的軌跡方