欠驅(qū)動機器人的兩種新型控制方法研究.pdf

1、欠驅(qū)動機器人顧名思義，它的部分關(guān)節(jié)沒有驅(qū)動裝置，也就是說，有些關(guān)節(jié)是被動的，也稱自由的。它的主要特點是輸入空間維數(shù)小于構(gòu)造空間維數(shù)，其被動關(guān)節(jié)的約束方程是加速度不可積的，具有二階非完整約束特性。相比于全驅(qū)動機器人，控制的難度增加了。這種機器人的優(yōu)點是顯而易見的，由于設(shè)計時減少了驅(qū)動裝置，機器人的重量減輕了，成本降低了，靈活性增加了，結(jié)構(gòu)更加緊湊，減少了能源的消耗，這些優(yōu)點使欠驅(qū)動機器人很有研究價值，成為機器人研究領(lǐng)域的熱點。
　　

2、本文以欠驅(qū)動機器人為被控對象，進行了位置跟蹤控制研究，主要完成了以下幾個方面的工作：
　　研究了兩連桿欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)的拉格朗日動力學(xué)模型。建立了欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)的T-S模糊模型，將非脆弱控制、保性能控制以及H∞控制的思想相結(jié)合，給出了基于T-S模糊模型的欠驅(qū)動機器人非脆弱保性能H∞控制器。該模糊控制器不僅能保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定和一定的二次型性能指標上界，而且具有非脆弱特性和H∞意義下的干擾抑制作用。仿真結(jié)果表明在該控制律的作用下，即