2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、　　本文主要以更接近于實(shí)際蛇的無(wú)輪機(jī)器蛇為研究對(duì)象，建立了以連桿絕對(duì)角度及頭部位置為變量的動(dòng)力學(xué)方程Ⅰ，通過(guò)坐標(biāo)變換對(duì)其進(jìn)行了解耦。推導(dǎo)了以連桿絕對(duì)角度及重心位置為變量的動(dòng)力學(xué)方程Ⅱ及對(duì)其解耦。詳盡分析了機(jī)器蛇的蜿蜒運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)無(wú)源控制技術(shù)對(duì)機(jī)器蛇設(shè)計(jì)了關(guān)節(jié)角度無(wú)源控制器，并進(jìn)行了仿真以說(shuō)明其運(yùn)動(dòng)特性及證明控制器的有效性。通過(guò)對(duì)末關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)的四連桿機(jī)器蛇的仿真研究，分析了它的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)及關(guān)節(jié)角度輸入的三個(gè)參數(shù)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)特性的影響，

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