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文檔簡介
1、本文對4-UPS/RPU并聯(lián)機構的運動學、剛體動力學和冗余驅(qū)動力規(guī)劃等問題進行了較系統(tǒng)的分析和研究。
首先，本文根據(jù)4-UPS/RPU并聯(lián)機構機構的自身結構特點進行分析，確定該機構為冗余驅(qū)動并聯(lián)機構;對4-UPS/RPU并聯(lián)機構進行了運動反解分析;根據(jù)五個驅(qū)動桿各自的運動學特點進行桿長、速度、加速度的逆運算，完成了該并聯(lián)機構的運動學分析。
其次，采用牛頓-歐拉方法建立了4-UPS/RPU并聯(lián)機構的動力學模型，分析了機
2、構各支鏈以及動平臺的運動參數(shù)與驅(qū)動力的動力學關系;利用MATLAB軟件對4-UPS/RPU并聯(lián)機構動力學模型進行計算分析，并用ADAMS仿真軟件對計算結果進行仿真，驗證了動力學模型的正確性。
最后，通過單獨對4-UPS/RPU并聯(lián)機構的RPU分支進行動力學建模分析，計算得到可實時進行力控制的冗余驅(qū)動力;提出以各個分支驅(qū)動力均衡為目標，使用加權最小二乘法對各分支的驅(qū)動力進行協(xié)調(diào)分配，通過數(shù)值算例獲得動平臺在給定運動軌跡情況下各分
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