含間隙4-UPS-RPS并聯(lián)機構(gòu)動力學分析.pdf

1、在并聯(lián)機構(gòu)實際應用情況下，運動副存在一定的間隙。間隙是保證機械裝配以及正常運行的必要條件，但也會降低機構(gòu)的運行精度，引起機構(gòu)的振動，惡化機構(gòu)的動力性能，降低機構(gòu)的壽命。因此考慮含間隙狀態(tài)下并聯(lián)機構(gòu)的動力學具有重要的研究意義。本論文以4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，建立了理想狀態(tài)下的動態(tài)靜力學模型以及考慮單個球面副間隙和多個球面副間隙的動力學模型，分析了考慮間隙狀態(tài)下并聯(lián)機構(gòu)的動力學行為。本論文研究的主要內(nèi)容如下：
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2、先，基于達朗貝爾原理建立并聯(lián)機構(gòu)的動態(tài)靜力學模型，推導出理想狀態(tài)下并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動力以及球面副的約束反力。運用Matlab軟件求解并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動力以及球面副約束反力，同時運用ADAMS軟件對并聯(lián)機構(gòu)進行虛擬樣機仿真，驗證所建立并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)靜力學模型的正確性。
　　然后，基于連續(xù)接觸模型建立單個球面副間隙模型，推導出單個間隙狀態(tài)下并聯(lián)機構(gòu)運動學和動力學模型。運用Matlab軟件求解單個間隙狀態(tài)下驅(qū)動支鏈1的位移、速度、加速度、驅(qū)動力以