2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析與控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、本文主要針對2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)和動力學(xué)的分析，并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合貝加萊現(xiàn)場總線技術(shù)對并聯(lián)機構(gòu)的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，主要包括以下內(nèi)容：
　　簡單敘述了少自由度并聯(lián)機構(gòu)在國內(nèi)外的發(fā)展情況，并結(jié)合并聯(lián)機構(gòu)理論研究現(xiàn)狀及應(yīng)用前景提出了論文選題的意義。描述了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點，推導(dǎo)了在廣義坐標(biāo)和笛卡爾坐標(biāo)下，并聯(lián)機構(gòu)各運動參數(shù)之間的變換關(guān)系，并利用蒙特利爾算法求解了機構(gòu)的工作空間。
　　在運動學(xué)分析的

2、基礎(chǔ)上，對并聯(lián)機構(gòu)進行動力學(xué)分析。利用拉格朗日法建立了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)方程，并利用數(shù)學(xué)分析軟件求解了機構(gòu)在不同運動條件下，需要的驅(qū)動力和力矩，總結(jié)了并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)性能。
　　在ADAMS環(huán)境下建立了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的虛擬樣機模型，完成了對并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)仿真，通過仿真結(jié)果與理論結(jié)果的比對，驗證了運動學(xué)分析和動力學(xué)分析的正確性，為軟件控制打下良好的基礎(chǔ)。
　　以Automation Studi