計入鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性的并聯(lián)機構(gòu)動力學分析.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)加工制造與安裝過程的誤差和長期運動過程中的磨損,會使機構(gòu)本身的鏈接部位產(chǎn)生間隙;同時并聯(lián)機構(gòu)中的桿類零件是細長桿,會做大撓度運動,有必要將其視為柔性桿。鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性都會對并聯(lián)機構(gòu)的動力學性能產(chǎn)生影響,這些影響會造成機器運行過程中的振動與噪聲、使磨損加劇、降低工作效率與輸出精確度,嚴重時會使機構(gòu)無法正常運行。因此,在分析并聯(lián)機構(gòu)動力學性能時,要考慮鉸鏈間隙以及桿類零件柔性的影響。
　　 本文首先對考慮間隙和柔性的三自

2、由度并聯(lián)機構(gòu)多體系統(tǒng)動力學的研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀進行了系統(tǒng)的綜述,通過分析現(xiàn)有研究中存在的問題,提出本課題研究的主要內(nèi)容;其次在系統(tǒng)介紹間隙機構(gòu)動力學分析方法的基礎(chǔ)上,根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的特點提出接觸碰撞動力學模型,此模型包括等效彈簧阻尼模型,ADAMS中的接觸力模型以及摩擦力模型。接著在充分分析并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,以等效彈簧阻尼模型和ADAMS中的接觸力模型為基礎(chǔ),分析了不同材料運動副間隙機構(gòu)的動力學性能;最后利用動力學理論和ADAMS

3、仿真工具分析鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性對3-RRRT三自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學性能的影響,并得到不同驅(qū)動速度情況下,間隙和柔性對該機構(gòu)動力學性能的影響。
　　 研究結(jié)果表明:①間隙越大,接觸頻率越快,振幅越大,機構(gòu)運動受到的影響也越大。但是無論間隙有多大,接觸情況都是由劇烈振動到平穩(wěn)狀態(tài)過渡,并且間隙的存在對動平臺的速度影響很小。②機構(gòu)中存在間隙的鉸鏈越多,機構(gòu)受到的接觸力越大,沖擊越大,機構(gòu)的運動越容易受到影響。③柔性對并聯(lián)機構(gòu)的速度和加