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1、冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)可以有效改善并聯(lián)機構(gòu)奇異點及關(guān)節(jié)誤差影響等不利因素,充分發(fā)揮并聯(lián)機構(gòu)剛度大,承載力強,精度高,末端件慣性小等優(yōu)點。在高速運動中,并聯(lián)機構(gòu)中柔性桿件的彈性變形嚴重影響機構(gòu)的軌跡精度和系統(tǒng)穩(wěn)定,不利于并聯(lián)機構(gòu)的工業(yè)拓展和應(yīng)用,因此對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)進行彈性動力學(xué)分析具有重要意義。
論文主要以4-UPS-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,對其進行運動特性、頻率特性和應(yīng)力特性分析。
首先,分析冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)
2、的結(jié)構(gòu)組成特點,計算機構(gòu)的自由度數(shù)目,對各構(gòu)件分別建立坐標(biāo)系進行位姿轉(zhuǎn)換,對各支鏈進行運動學(xué)分析,建立支鏈桿長的數(shù)學(xué)模型和虎克鉸轉(zhuǎn)角的數(shù)學(xué)模型。
其次,利用有限元法對支鏈中的柔性桿進行單元劃分,運用Lagrange方程建立了梁單元的彈性動力學(xué)方程,基于支鏈桿梁單元間相互作用關(guān)系和疊加原理得到了支鏈桿的彈性動力學(xué)方程,在系統(tǒng)運動學(xué)約束和系統(tǒng)動力學(xué)約束條件下裝配支鏈的彈性動力學(xué)方程,完成了4-UPS-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的彈性動
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